- feature : 모든 주변 방향으로 작은 양만큼 이동할 때 가장 큰 변동을 갖는 이미지 영역 선택 feature detection - Harris Corner Detection - feature(1. corner 2. edge 3. flat) 추출 - cv.cornerharris() -input: grayscale 이미지 (float32 type) -output: 평가점수를 포함한 grayscale image -cv.cornerSubPix() -감지된 corner를 sub-pixel 정확도로 세분화 -Rotation-invarient / Scale-varient - Shi-Tomashi corner Detection -Harris Corner Detection 개선 버전 -cv.goodFeature..